Questa costellazione era nota fin dal 600 a.C., assemblata da Talete. L'orsa minore contiene il polo nord celeste, e ospita la stella Polaris, nota appunto come stella Polare. Nel 2100 la stella polare per effetto della precessione raggiungerà la massima vicinanza al polo, da allora però si allontanerà sempre più. Le stelle beta e gamma Ursae minors prendono il nome anche di Guardiani del polo.
alfa Ursae minoris (Polaris o Cynosura) è una supergigante gialla distante circa 700 a.l. È una variabile cefeide che varia tra mag. 2.1 e 2.2 con un periodo di circa 4 giorni. Polaris è anche una stella doppia, con una compagna di 9&ordt; magnitudine visibile con un piccolo telescopio.
beta UMi (Kochab), mag. 2.1, è una gigante arancio distante 95 a.l.
gamma UMi (Pherkad), mag. 3.1, è una stella bianco-azzurra distante 230 a.l. La stella di 5&ordt; magnitudine 11 UMi che si vede vicino non ha con essa alcun legame fisico.
delta UMi, mag. 4.4, è una stella bianco-azzurra distante 140 a.l.
epsilon UMi, mag. 4.2, distante 200 a.l., è una gigante gialla con una compagna più debole che la eclissa ogni 39.5 giorni, provocando una variazione di circa 1/10 di magnitudine, non avvertibile a occhio nudo.
zeta UMi, mag. 4.3, è una stella bianco-azzurra distante 110 a.l.
eta UMi, mag. 5.0, è una stella bianca distante 91 a.l.
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